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注塑机机械手手部有什么设计要点？
注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。注塑机机械手手部有什么设计要点？注塑机机械手手部即与物件接触的部件。由于与被抓取工件接触的形式不同，可分为夹持式手部和吸附式机械手部。机械手夹持式手部由手指 (或手爪)和传动装置构成。机械手指是与工件直接接触的零件，常用的机械手指运动形式有旋转型和平移型。旋转型机械手指的结构较为简单，制造容易，故应用较广泛。 
机械手平移型手指运动应用较少，其原因是机械手的结构较为复杂，但平移型机械手指夹持圆形的工件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位 (是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。 机械手常用的指形有平面的、V 形面的和曲面的：机械手指分为外夹型和内撑型；指数有双指式、多指式和双手双指式等。而机械手传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。 机械手传力机构型式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式等分类。机械手吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如手部吸盘内形成负压或产生电磁力)来吸附被抓取工件，相应的吸附型机械手部有负压吸盘和电磁盘这两类。对于轻小片状工件、光滑薄板材料等，一般采用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。 对于导磁类和带孔的盘/环类工件，和一些有网状/孔状的板料零件，则一般采用电磁吸盘机械手部来吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。采用负压式吸盘和电磁式吸盘进行吸料时，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。 从注塑机出来的片料工件，而夹持式机械手的对象是棒料或者夹持直径变化范围大的工件，电磁吸盘的对象是导磁性的金属材料，虽然真空吸盘的吸力比负压式吸盘的要大，但是其工作系统复杂，而且另外需要增加真空泵设备，也就增加了成本负担和控制的难度。 负压式吸盘可以和机械手的动力气缸共用同一压缩气源，再结合简单的二位二通电磁阀配合常闭开关即可达到控制的目的。注塑机机械手根据注塑机注塑生产流程，采用负压式吸盘手部，在保证稳定完成工作任务的情况下尽可能减轻成本，为广大注塑企业所亲睐。
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