机械手臂主要部分由哪些组成结构？

　　​机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件（如材料、工件、零件或工具等）传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。机械手臂主要部分由哪些组成结构？
机械手臂是机械手的主要部分，它是撑手腕、手指和工件并使它们运动的机构。

手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

手臂由以下几部分组成：

1、运动元件：如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

2、导向装置：是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

3、手臂：起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

手臂的结构：手臂的伸缩和升降运动一般采用直线油（气）缸驱动，或由电机通过丝杆、螺母来实现。手臂的回转运动在转角小于360°的情况下，通常采用摆动油（气）缸；转角大于360°的情况下，采用直线油缸通赤齿条、齿轮或链条、链轮来实现。手臂的直线运动、摆动、俯仰运动。